Վարորդների համար, ովքեր սպասում են լույսը կանաչ դառնալու, քաղաքի կենտրոնում զբաղված խաչմերուկները նման են ցանկացած այլ առավոտ:
Նրանք տեղյակ չեն, որ դրանք շրջապատված են երկաթբետոնով, կամ ավելի ճշգրիտ, դրա վերեւում: Նրանցից մի քանի մետր ներքեւ, լույսի ցնցող հոսք, որը զտվում է մթության մեջ, փչելով ստորգետնյա «բնակիչները»:
Խցիկի ոսպնյակները փոխանցում են թաց, ճեղքված պատերի պատկերները գետնին, մինչդեռ օպերատորը վերահսկում է ռոբոտը եւ ուշադիր հետեւում դրա դիմաց: Սա գիտական ֆանտաստիկա կամ սարսափ չէ, բայց ժամանակակից, ամենօրյա կոյուղու վերանորոգում: Մեր շարժիչներն օգտագործվում են խցիկի կառավարման, գործիքների գործառույթների եւ անիվի համար:
Անցել են ավանդական շինարարության անձնակազմի օրերը, որոնք փորում են ճանապարհներ եւ կանրավարություն երթեւեկություն, շաբաթներ շարունակ `կոյուղու համակարգերի վրա աշխատելիս: Լավ կլինի, եթե խողովակները կարող են ստուգվել եւ թարմացվել ստորգետնյա: Այսօր կոյուղու ռոբոտները կարող են շատ առաջադրանքներ կատարել ներսից: Այս ռոբոտները ավելի ու ավելի կարեւոր դեր են խաղում քաղաքային ենթակառուցվածքների պահպանման գործում: Եթե պահպանելու համար կան ավելի քան կես միլիոն կիլոմետր կոյուղու, իդեալականորեն, դա չի ազդի մի քանի մետր հեռավորության վրա:
Այն անհրաժեշտ էր երկար հեռավորություններ փորել ստորգետնյա խողովակները, վնաս պատճառելու համար:
Այսօր կոյուղու ռոբոտները կարող են գնահատականներ կատարել առանց շինարարական աշխատանքների անհրաժեշտության: Փոքր տրամագծով խողովակները (սովորաբար ավելի կարճ տան կապեր) կցվում են մալուխային գոտուն: Այն կարող է տեղափոխվել կամ դուրս գալով `շարժելով ճարմանդը:
Այս խողովակները հագեցած են միայն պտտվող տեսախցիկներով վնասների վերլուծության համար: Մյուս կողմից, փակագծի վրա տեղադրված եւ բազմաֆունկցիոնալ աշխատանքային գլխով հագեցած մեքենա կարող է օգտագործվել մեծ տրամագծով խողովակների համար: Նման ռոբոտները վաղուց օգտագործվել են հորիզոնական խողովակներում եւ վերջերս ուղղահայացներով:
Robot- ի ամենատարածված տեսակը նախատեսված է ուղիղ, հորիզոնական գծով դեպի կոյուղու ներքեւ ճանապարհորդելու համար `միայն մի փոքր գրադիենտով: Այս ինքնագնաց ռոբոտները բաղկացած են շասսիից (սովորաբար, առնվազն երկու առանցքով հարթ մեքենա) եւ աշխատանքային գլուխը ինտեգրված տեսախցիկով: Մեկ այլ մոդել կարող է նավարկվել խողովակի ծուռ հատվածների միջոցով: Այսօր ռոբոտները նույնիսկ կարող են շարժվել ուղղահայաց խողովակներով, քանի որ դրանց անիվները կամ հետքերը կարող են սեղմել պատերի դեմ ներսից: Շրջանակից բարձր շարժական կասեցումը սարքը կենտրոնացած է դարձնում խողովակաշարի կեսին. Գարնանային համակարգը փոխհատուցում է խախտումները, ինչպես նաեւ հատվածի փոքր փոփոխությունները եւ ապահովում է անհրաժեշտ ձգում:
Կոյուղու ռոբոտները ոչ միայն օգտագործվում են կոյուղու համակարգերում, այլեւ արդյունաբերական խողովակաշարային համակարգերում, ինչպիսիք են, քիմիական, նավթաքիմիական կամ գազի եւ գազի արդյունաբերություններ: Շարժիչը պետք է կարողանա քաշել էլեկտրական մալուխի ծանրությունը եւ փոխանցել խցիկի պատկերը: Այդ նպատակով շարժիչը պետք է շատ բարձր էներգիա ապահովի ամենափոքր չափի մեջ:
Կոյուղու ռոբոտները կարող են հագեցած լինել շատ բազմակողմանի աշխատանքային գլխով `ինքնազարգացման պահպանման համար:
Աշխատող գլուխը կարող է օգտագործվել խոչընդոտները, մասշտաբները եւ ավանդները կամ դուրս պրծած թեւի սխալները հեռացնելու համար, օրինակ, ֆրեզերային եւ մանրացնող միջոցներ: Աշխատող գլուխը խողովակի պատի մեջ լցնում է անցքը կրող կնքման միացմամբ կամ տեղադրվում է կնքման վարդակից խողովակի մեջ: Ավելի մեծ խողովակներով ռոբոտների վրա աշխատող գլուխը գտնվում է շարժական բազկի վերջում:
Նման կոյուղու ռոբոտում կան մինչեւ չորս տարբեր շարժիչ առաջադրանքներ, գործ ունենալու համար. Անիվի շարժումը կամ ուղու շարժումը, ֆոտոխցիկի շարժումը եւ գործիքի վարումը եւ շարժական բազուկի միջոցով տեղափոխելը: Որոշ մոդելների համար հինգերորդ սկավառակը կարող է օգտագործվել նաեւ խցիկի խոշորացումը կարգավորելու համար:
Տեսախցիկը ինքնին պետք է կարողանա պտտվել եւ պտտվել, միշտ ցանկալի տեսակետը ապահովելու համար:
Անիվի սկավառակի դիզայնը տարբեր է. Ամբողջ շրջանակը, յուրաքանչյուր լիսեռ կամ յուրաքանչյուր առանձին անիվ կարող է տեղափոխվել առանձին շարժիչով: Շարժիչը ոչ միայն տեղափոխում է բազան եւ աքսեսուարները օգտագործման կետի, այն պետք է նաեւ մալուխներ քաշի օդաճնշական կամ հիդրավլիկ գծերով: Շարժիչը կարող է հագեցած լինել ճառագայթային կապում `կասեցումը տեղում պահելու եւ ծանրաբեռնվածության դեպքում ներծծելու ուժը: Ռոբոտների բազուկի համար շարժիչը ավելի քիչ ուժ է պահանջում, քան ճառագայթային վարորդը եւ ավելի շատ տեղ ունի, քան խցիկի տարբերակը: Այս էլեկտրաշարժման պահանջները այնքան բարձր չեն, որքան կոյուղու ռոբոտների համար:
Այսօր վնասված կոյուղագծերը հաճախ չեն փոխարինվում, բայց փոխարինվում են պլաստիկ երեսպատմամբ: Դա անելու համար հարկավոր է պլաստիկ խողովակներ սեղմել օդի կամ ջրի ճնշման խողովակի մեջ: Փափուկ պլաստիկը կարծրացնելու համար այն ճառագայթվում է ուլտրամանուշակագույն լույսի ներքո: Բարձրավենիքի լույսերով մասնագիտացված ռոբոտներ կարող են օգտագործվել հենց այդ նպատակով: Գործը ավարտվելուց հետո աշխատող ղեկավար ունեցող բազմաֆունկցիոնալ ռոբոտը պետք է տեղափոխվի խողովակի կողային ճյուղը կտրելու համար: Դա այն է, որ գուլպանը սկզբում կնքեց խողովակի բոլոր մուտքերը եւ ելքերը: Այս տեսակի գործողության մեջ բացվածքները մեկ առ մեկ, սովորաբար, մեկ առ մեկ, սովորաբար մի քանի ժամվա ընթացքում: Շարժիչի սպասարկման ժամկետն ու հուսալիությունը անհրաժեշտ են անխափան գործողության համար:
