Կանաչ լույսի վառվելուն սպասող վարորդների համար քաղաքի կենտրոնի մարդաշատ խաչմերուկները նման են ցանկացած այլ առավոտի։
Նրանք չգիտեն, որ շրջապատված են երկաթբետոնով, կամ, ավելի ճշգրիտ, դրա վրա։ Նրանցից մի քանի մետր ներքև լույսի կուրացնող հոսք էր թափանցում խավարի միջով՝ վախեցնելով ստորգետնյա «բնակիչներին»։
Տեսախցիկի օբյեկտիվը գետնին է փոխանցում թաց, ճաքճքած պատերի պատկերները, մինչդեռ օպերատորը կառավարում է ռոբոտը և ուշադիր հետևում դրա առջև գտնվող էկրանին: Սա գիտաֆանտաստիկա կամ սարսափ ֆիլմ չէ, այլ ժամանակակից, առօրյա կոյուղու վերանորոգում: Մեր շարժիչները օգտագործվում են տեսախցիկի կառավարման, գործիքային գործառույթների և անիվային փոխանցման համար:
Անցել են այն օրերը, երբ ավանդական շինարարական խմբերը շաբաթներով փորում էին ճանապարհներ և կաթվածահար անում երթևեկությունը՝ միաժամանակ աշխատելով կոյուղու համակարգերի վրա: Լավ կլիներ, եթե խողովակները կարողանային ստուգվել և թարմացվել գետնի տակ: Այսօր կոյուղու ռոբոտները կարող են բազմաթիվ առաջադրանքներ կատարել ներսից: Այս ռոբոտները գնալով ավելի կարևոր դեր են խաղում քաղաքային ենթակառուցվածքների պահպանման գործում: Եթե կա կես միլիոն կիլոմետրից ավելի երկար կոյուղու խողովակ, իդեալական դեպքում դա չի ազդի մի քանի մետր հեռավորության վրա գտնվող կյանքի վրա:
Անցյալում անհրաժեշտ էր երկար հեռավորություններ փորել՝ ստորգետնյա խողովակները բացահայտելու և վնասը գտնելու համար։
Այսօր կոյուղու ռոբոտները կարող են գնահատումներ կատարել առանց շինարարական աշխատանքների անհրաժեշտության: Մալուխային լարերի միացմանը ամրացվում են ավելի փոքր տրամագծով խողովակներ (սովորաբար ավելի կարճ տան միացումներ): Այն կարելի է տեղափոխել կամ դուրս բերել՝ լարերի միացումը գլորելով:
Այս խողովակները հագեցած են միայն պտտվող տեսախցիկներով՝ վնասվածքների վերլուծության համար: Մյուս կողմից, մեծ տրամագծով խողովակների համար կարող է օգտագործվել փակագծի վրա տեղադրված և բազմաֆունկցիոնալ աշխատանքային գլխիկով հագեցած մեքենա: Նման ռոբոտները վաղուց օգտագործվել են հորիզոնական խողովակներում, իսկ վերջերս՝ ուղղահայաց խողովակներում:
Ռոբոտի ամենատարածված տեսակը նախատեսված է ուղիղ, հորիզոնական գծով կոյուղու միջով շարժվելու համար՝ միայն թեթևակի թեքությամբ։ Այս ինքնագնաց ռոբոտները բաղկացած են շասսիից (սովորաբար հարթ վագոն՝ առնվազն երկու առանցքներով) և աշխատանքային գլխիկից՝ ներկառուցված տեսախցիկով։ Մեկ այլ մոդել կարող է կողմնորոշվել խողովակի կոր հատվածներում։ Այսօր ռոբոտները կարող են շարժվել նույնիսկ ուղղահայաց խողովակներով, քանի որ դրանց անիվները կամ ռելսերը կարող են ներսից սեղմել պատերին։ Շրջանակի վերևում գտնվող շարժական կախոցը սարքը դարձնում է խողովակաշարի կենտրոնում։ Զսպանակային համակարգը փոխհատուցում է անհարթությունները, ինչպես նաև հատվածի փոքր փոփոխությունները և ապահովում է անհրաժեշտ կպչունությունը։
Կոյուղու ռոբոտները օգտագործվում են ոչ միայն կոյուղու համակարգերում, այլև արդյունաբերական խողովակաշարերում, ինչպիսիք են քիմիական, նավթաքիմիական կամ նավթագազային արդյունաբերությունները: Շարժիչը պետք է կարողանա քաշել հոսանքի մալուխի ծանրությունը և փոխանցել տեսախցիկի պատկերը: Այս նպատակով շարժիչը պետք է ապահովի շատ բարձր հզորություն ամենափոքր չափսով:
Կոյուղու ռոբոտները կարող են հագեցած լինել շատ բազմակողմանի աշխատանքային գլխիկներով՝ ինքնուրույն գործող սպասարկման համար։
Աշխատանքային գլխիկը կարող է օգտագործվել խոչընդոտները, թեփուկները, նստվածքները կամ թևքի դուրս ցցված անհամապատասխանությունները հեռացնելու համար, օրինակ՝ ֆրեզավորման և հղկման միջոցով: Աշխատանքային գլխիկը խողովակի պատի անցքը լցնում է կրող կնքող նյութով կամ կնքող խցանը տեղադրում է խողովակի մեջ: Ավելի մեծ խողովակներ ունեցող ռոբոտների վրա աշխատանքային գլխիկը գտնվում է շարժական թևի ծայրում:
Նման կոյուղու ռոբոտում կան մինչև չորս տարբեր շարժիչային առաջադրանքներ՝ անիվի կամ ռելսի շարժումը, տեսախցիկի շարժումը և գործիքի շարժումը և դրա տեղը տեղափոխումը հանվող թևի միջոցով: Որոշ մոդելների դեպքում հինգերորդ շարժիչը կարող է օգտագործվել նաև տեսախցիկի մեծացումը կարգավորելու համար:
Տեսախցիկը պետք է կարողանա տատանվել և պտտվել՝ միշտ ցանկալի տեսարանը ապահովելու համար։
Անիվային փոխանցման կառուցվածքը տարբեր է. ամբողջ շրջանակը, յուրաքանչյուր լիսեռ կամ յուրաքանչյուր անիվ կարող է շարժվել առանձին շարժիչով: Շարժիչը ոչ միայն տեղափոխում է հիմքը և պարագաները օգտագործման կետ, այլև պետք է քաշի մալուխները պնևմատիկ կամ հիդրավլիկ գծերի երկայնքով: Շարժիչը կարող է հագեցած լինել ճառագայթային քորոցներով՝ կախոցը տեղում պահելու և գերբեռնվածության ժամանակ առաջացող ուժը կլանելու համար: Ռոբոտի թևի շարժիչը պահանջում է ավելի քիչ ուժ, քան ճառագայթային շարժիչը և ունի ավելի շատ տարածք, քան տեսախցիկով տարբերակը: Այս շարժիչի համար պահանջները այնքան բարձր չեն, որքան կոյուղու ռոբոտների համար նախատեսված պահանջները:
Այսօր վնասված կոյուղու խողովակները հաճախ չեն փոխարինվում, այլ փոխարինվում են պլաստիկե ծածկույթով: Դրա համար պլաստիկե խողովակները պետք է սեղմվեն խողովակի մեջ օդի կամ ջրի ճնշման տակ: Փափուկ պլաստիկը կարծրացնելու համար այն այնուհետև ճառագայթվում է ուլտրամանուշակագույն լույսով: Հենց այդ նպատակով կարող են օգտագործվել բարձր հզորության լույսերով մասնագիտացված ռոբոտներ: Աշխատանքն ավարտվելուց հետո անհրաժեշտ է տեղափոխել բազմաֆունկցիոնալ ռոբոտ՝ աշխատանքային գլխիկով, որը կտրում է խողովակի կողային ճյուղը: Դա պայմանավորված է նրանով, որ խողովակը սկզբում կնքել է խողովակի բոլոր մուտքերն ու ելքերը: Այս տեսակի գործողության ժամանակ բացվածքները մեկ առ մեկ ֆրեզվում են՝ վերածվելով կոշտ պլաստիկի, սովորաբար մի քանի ժամվա ընթացքում: Շարժիչի ծառայության ժամկետը և հուսալիությունը կարևոր են անխափան աշխատանքի համար:
