Լույսի կանաչ դառնալուն սպասող վարորդների համար քաղաքի կենտրոնում բանուկ խաչմերուկները նման են ցանկացած առավոտի։
Նրանք չգիտեն, որ շրջապատված են երկաթբետոնով, կամ, ավելի ճիշտ, դրա վերևում:Դրանցից մի քանի մետր ներքեւ լույսի շլացուցիչ հոսանք թափանցում էր խավարի միջով՝ սարսափեցնելով ստորգետնյա «բնակիչներին»։
Տեսախցիկի ոսպնյակը թաց, ճաքճքված պատերի պատկերները փոխանցում է գետնին, մինչդեռ օպերատորը կառավարում է ռոբոտը և ուշադիր հետևում է նրա առջև գտնվող էկրանին:Սա գիտաֆանտաստիկա կամ սարսափ չէ, այլ ժամանակակից, ամենօրյա կոյուղու վերանորոգում:Մեր շարժիչներն օգտագործվում են տեսախցիկի կառավարման, գործիքի գործառույթների և անիվի շարժիչի համար:
Անցել են ավանդական շինարարական բրիգադների ժամանակները, որոնք շաբաթներ շարունակ ճանապարհներ էին փորում և կաթվածահար էին անում երթևեկությունը՝ աշխատելով կոյուղու համակարգերի վրա:Լավ կլինի, եթե խողովակները ստուգվեն ու թարմացվեն ստորգետնյա:Այսօր կոյուղու ռոբոտները կարող են բազմաթիվ առաջադրանքներ կատարել ներսից:Այս ռոբոտները գնալով ավելի կարևոր դեր են խաղում քաղաքային ենթակառուցվածքների պահպանման գործում:Եթե կան ավելի քան կես միլիոն կիլոմետր կոյուղիներ, որոնք պետք է պահպանվեն, ապա դա չի ազդի կյանքի վրա մի քանի մետր հեռավորության վրա:
Նախկինում անհրաժեշտ էր երկար տարածություններ փորել՝ ստորգետնյա խողովակները բացահայտելու համար վնասներ գտնելու համար:
Այսօր կոյուղու ռոբոտները կարող են գնահատումներ կատարել առանց շինարարական աշխատանքների անհրաժեշտության:Մալուխի ամրագոտին կցվում են ավելի փոքր տրամագծով խողովակներ (սովորաբար ավելի կարճ տան միացումներ):Այն կարելի է տեղափոխել ներս կամ դուրս՝ ամրագոտին գլորելով:
Այս խողովակները հագեցված են միայն պտտվող տեսախցիկներով՝ վնասի վերլուծության համար:Մյուս կողմից, մեծ տրամագծով խողովակների համար կարող է օգտագործվել բրա վրա տեղադրված և բազմաֆունկցիոնալ աշխատանքային գլխիկով հագեցած մեքենա:Նման ռոբոտները վաղուց օգտագործվել են հորիզոնական խողովակներում, իսկ վերջերս՝ ուղղահայաց:
Ռոբոտի ամենատարածված տեսակը նախատեսված է ուղիղ, հորիզոնական գիծով շարժվելու համար կոյուղու միջով միայն մի փոքր թեքությամբ:Այս ինքնագնաց ռոբոտները բաղկացած են շասսիից (սովորաբար հարթ մեքենա՝ առնվազն երկու առանցքով) և աշխատանքային գլխիկից՝ ինտեգրված տեսախցիկով։Մեկ այլ մոդել ի վիճակի է նավարկելու խողովակի ծուռ հատվածներով:Այսօր ռոբոտները կարող են շարժվել նույնիսկ ուղղահայաց խողովակներով, քանի որ նրանց անիվները կամ հետքերը կարող են ներսից սեղմել պատերին:Շրջանակի վերևում գտնվող շարժական կախոցը սարքը կենտրոնացնում է խողովակաշարի մեջտեղում.Զսպանակային համակարգը փոխհատուցում է անկանոնությունները, ինչպես նաև հատվածի փոքր փոփոխությունները և ապահովում է անհրաժեշտ ձգում:
Կոյուղու ռոբոտները ոչ միայն օգտագործվում են կոյուղու համակարգերում, այլ նաև արդյունաբերական խողովակաշարերի համակարգերում, ինչպիսիք են՝ քիմիական, նավթաքիմիական կամ նավթի և գազի արդյունաբերությունը:Շարժիչը պետք է կարողանա քաշել հոսանքի մալուխի քաշը և փոխանցել տեսախցիկի պատկերը:Այդ նպատակով շարժիչը պետք է ապահովի շատ բարձր հզորություն ամենափոքր չափի դեպքում:
Կոյուղու ռոբոտները կարող են համալրվել շատ բազմակողմանի աշխատանքային գլխիկներով՝ ինքնակառավարվող սպասարկման համար:
Աշխատանքային գլուխը կարող է օգտագործվել՝ հեռացնելու խոչընդոտները, թեփուկները և նստվածքները կամ դուրս ցցված թևերի անհամապատասխանությունները, օրինակ՝ ֆրեզերային և մանրացման միջոցով:Աշխատանքային գլուխը խողովակի պատի անցքը լցնում է կրող հերմետիկ բաղադրությամբ կամ խողովակի մեջ մտցնում կնքման խցանը:Ավելի մեծ խողովակներով ռոբոտների վրա աշխատանքային գլուխը գտնվում է շարժական թեւի վերջում։
Նման կոյուղու ռոբոտում կան մինչև չորս տարբեր վարորդական առաջադրանքներ, որոնք պետք է զբաղվեն՝ անիվի կամ ուղու շարժում, տեսախցիկի շարժում և գործիքի վարում և շարժական թևի միջոցով այն տեղափոխելը:Որոշ մոդելների համար հինգերորդ սկավառակը կարող է օգտագործվել նաև տեսախցիկի խոշորացումը կարգավորելու համար:
Տեսախցիկը ինքնին պետք է կարողանա ճոճվել և պտտվել՝ միշտ ցանկալի տեսք ապահովելու համար:
Անիվի շարժիչի դիզայնը տարբեր է. ամբողջ շրջանակը, յուրաքանչյուր լիսեռ կամ յուրաքանչյուր առանձին անիվ կարող է շարժվել առանձին շարժիչով:Շարժիչը ոչ միայն տեղափոխում է հիմքը և աքսեսուարները մինչև օգտագործման կետ, այն պետք է նաև քաշի մալուխները օդաճնշական կամ հիդրավլիկ գծերի երկայնքով:Շարժիչը կարող է հագեցած լինել շառավղային կապումներով՝ կախոցը տեղում պահելու և գերբեռնվածության ժամանակ առաջացող ուժը կլանելու համար:Ռոբոտի ձեռքի շարժիչը պահանջում է ավելի քիչ ուժ, քան շառավղային շարժիչը և ունի ավելի շատ տարածք, քան տեսախցիկի տարբերակը:Այս ուժային համակարգին ներկայացվող պահանջներն այնքան էլ բարձր չեն, որքան կոյուղու ռոբոտներինը:
Այսօր վնասված կոյուղագծերը հաճախ չեն փոխվում, այլ փոխարինվում են պլաստիկ երեսպատմամբ։Դա անելու համար պլաստիկ խողովակները պետք է սեղմվեն օդի կամ ջրի ճնշմամբ խողովակի մեջ:Փափուկ պլաստիկը կարծրացնելու համար այն այնուհետեւ ճառագայթվում է ուլտրամանուշակագույն լույսով:Հենց այդ նպատակով կարող են օգտագործվել բարձր հզորությամբ լույսերով մասնագիտացված ռոբոտներ:Աշխատանքն ավարտվելուց հետո, աշխատանքային գլխով բազմաֆունկցիոնալ ռոբոտը պետք է տեղափոխվի խողովակի կողային ճյուղը կտրելու համար:Դա պայմանավորված է նրանով, որ խողովակը սկզբում կնքել է խողովակի բոլոր մուտքերն ու ելքերը:Այս տեսակի շահագործման ընթացքում բացվածքները հերթով մանրացվում են կոշտ պլաստիկի մեջ, սովորաբար մի քանի ժամվա ընթացքում:Շարժիչի ծառայության ժամկետը և հուսալիությունը կարևոր են անխափան աշխատանքի համար: